日前，廣州市第一人民醫(yī)院神經(jīng)外科主任曹志愷教授與駱錦標(biāo)主任共同完成華南地區(qū)首例“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機器人輔助腦深部電刺激（DBS）手術(shù)，術(shù)中檢測電信號良好，患者反饋肌張力下降明顯，僵直癥狀緩解。作為目前全國第七家成功開展“睿米”輔助 DBS 手術(shù)的醫(yī)院，此后該院將持續(xù)開展更多其他機器人輔助術(shù)式，如活檢、SEEG、開顱導(dǎo)航等。
術(shù)中植入電極
廣州市第一人民醫(yī)院神經(jīng)外科始建于1956年，是廣東省臨床重點?？?。經(jīng)過近60年的發(fā)展，神經(jīng)外科現(xiàn)有兩個病區(qū)，已建立腦血管病、腦腫瘤、功能神經(jīng)外科、神經(jīng)創(chuàng)傷、脊柱脊髓疾病等五個亞?？茖I(yè)組，同時在國內(nèi)率先成立“腦出血微創(chuàng)救治中心”?？剖蚁群蟪袚?dān)包括國家自然科學(xué)基金在內(nèi)的各種科研項目20余項，在國內(nèi)外各級學(xué)士期刊發(fā)表學(xué)術(shù)論文100余篇。
術(shù)前，曹教授與團隊一同借助“睿米”軟件制定手術(shù)規(guī)劃，確認(rèn)兩根電極將沿縱軸方向精準(zhǔn)植入顱內(nèi)核團。通常，電極植入目標(biāo)核團后，借助控制器調(diào)節(jié)參數(shù)，患者開機后即可釋放高頻電刺激，抑制因多巴胺能神經(jīng)元減少而過度興奮的神經(jīng)元的電沖動，降低其過度興奮的狀態(tài)，進(jìn)而有效控制患者的帕金森疾病癥狀，如震顫、僵直等。
制定手術(shù)規(guī)劃
DBS 手術(shù)常用的核團（如丘腦底核）約有花生粒大小，借助手術(shù)，需要讓電極末端的4個觸點盡可能被核團包裹，任何角度或距離上的偏差都會影響植入的效果，進(jìn)而影響治療結(jié)果。因此，DBS 定位誤差允許范圍在亞毫米級別，是整個功能神經(jīng)外科對定位精度要求最高的手術(shù)，被稱為該領(lǐng)域的“珠穆朗瑪峰”。
電極植入核團示意圖
機器人的出現(xiàn)恰恰滿足了這類手術(shù)對精度的極高要求，合理的精度驗證則是其中極為關(guān)鍵的一步。在手術(shù)正式開始之前，可首先借助驗證點驗證“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機器人注冊后的定位精度，如下圖所示，當(dāng)探針頂端長約2mm的針尖可完全插入驗證孔內(nèi)，即可證明機械臂定位誤差在1mm以內(nèi)。手術(shù)開始后，為避免由于鉆孔等操作導(dǎo)致的系統(tǒng)誤差，可以在無菌環(huán)境下進(jìn)行驗證孔的二次驗證，以確保整個過程中精度均達(dá)到手術(shù)要求。
驗證定位精度
精度驗證完畢后，手術(shù)正式開始。醫(yī)生根據(jù)機器人引導(dǎo)的入顱位置實施鉆孔，隨后將微推裝置安裝在機械臂末端適配器上，機器人定位靶點后，借助微推設(shè)備，檢測電極開始以0.5mm的步長逐步植入。
植入檢測電極
與此同時，檢測電極實時記錄電極末端每一點處的電信號，當(dāng)電極逐漸接近手術(shù)規(guī)劃靶點時，借助電信號的特征，醫(yī)生可以判斷電極是否已經(jīng)沿長軸植入患者顱內(nèi)的目標(biāo)核團，以及植入的準(zhǔn)確長度。下圖中，檢測信號屬于典型的核團信號，證明電極已經(jīng)抵達(dá)相對理想的植入位置，記錄下此刻的位置后，即可在相應(yīng)位置植入刺激電極。
檢測核團信號
確認(rèn)植入位置后，撤出檢測電極，再次借助微推設(shè)備在相應(yīng)位置植入刺激電極，并使用控制器調(diào)整參數(shù)，查看患者實時反饋，以確定最終合適的電極位置。根據(jù)患者反應(yīng)可見，實施刺激后肌張力有所下降，帕金森病主要癥狀得到緩解，并無其他不適感，確認(rèn)電極植入位置適宜。雙側(cè)電極均植入完成后，手術(shù)圓滿成功。
患者術(shù)中反饋良好
目前，全國各省市已有二十余家頂尖三甲醫(yī)院引入“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機器人，覆蓋東北、華北、華中、華東、華南、華西等多個地區(qū)，其中已有七家成功開展功能神經(jīng)外科精度要求最高的 DBS 手術(shù)。這標(biāo)志著這款國內(nèi)首個獲 CFDA 認(rèn)證的神經(jīng)外科手術(shù)機器人產(chǎn)品的實用性和成熟度獲各地醫(yī)院專家認(rèn)可。未來，“睿米”將輔助醫(yī)生為更多患者帶來微創(chuàng)、精準(zhǔn)、高效的手術(shù)治療，成為國內(nèi)手術(shù)機器人行業(yè)的領(lǐng)軍者。
